現如今,AGV應用越來(lái)越普遍,被廣泛地應用于物流倉儲及柔性化生產(chǎn)線(xiàn)中,可能會(huì )有這樣的疑問(wèn),為什么AGV搬運機器人在遇到障礙時(shí)可以躲開(kāi),會(huì )像人一樣選擇繞行,其實(shí)AGV搬運機器人智能的一個(gè)重要標志就是自主導航,而完成機器人自主導航有個(gè)根本請求——避障。下面動(dòng)進(jìn)小編就給大家介紹如何正確認識AGV搬運機器人自動(dòng)避障的。
AGV自動(dòng)避障是指AGV搬運機器人依據采集的障礙物的狀態(tài)信息,在自動(dòng)行駛過(guò)程中經(jīng)過(guò)傳感器感知到阻礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí),依照一定的辦法停止有效地自動(dòng)避障,最后到達目的點(diǎn)。
智能化AGV搬運機器人的安全系數是其設計方案的重要因素,傳感器技術(shù)在AGV避障中起著(zhù)十分關(guān)鍵的功效,完成AGV常見(jiàn)故障和導航欄務(wù)必根據控制器獲得周邊環(huán)境信息、阻礙物尺寸、形狀和位置等信息。當障礙物進(jìn)到預警范疇時(shí),避障控制模塊傳出語(yǔ)音播報,并根據能夠系統總線(xiàn)向自動(dòng)控制系統主控制器發(fā)送預警信息內容。收到預警信息內容后,自動(dòng)控制系統主控制板將回應幀發(fā)送至避障控制模塊,操縱電動(dòng)機降速或停車(chē)。
目前AGV搬運機器人的避障依據環(huán)境信息的控制水平能夠分為障礙物信息已知、障礙物信息局部未知或完整未知兩種。傳統的導航避障辦法如可視圖法、柵格法、自在空間法等算法對障礙物信息己知時(shí)的避障問(wèn)題處置尚可,但當障礙信息未知或者障礙是可移動(dòng)的時(shí),傳統的導航辦法普通不能很好的處理避障問(wèn)題或者基本不能避障。而實(shí)踐生活中,絕大多數的狀況下,AGV搬運機器人所處的環(huán)境都是動(dòng)態(tài)的、可變的、未知的,為理解決上述問(wèn)題,人們引入了計算機和人工智能等范疇的一些算法。同時(shí)得益于處置器計算才能的進(jìn)步及傳感器技術(shù)的開(kāi)展,在AGV搬運機器人的平臺上停止一些復雜算法的運算也變得輕松,由此產(chǎn)生了一系列智能避障辦法。
目前,完成避障與導航的必要條件是環(huán)境感知,在未知或者是局部未知的環(huán)境下避障需求經(jīng)過(guò)傳感器獲取四周環(huán)境信息,包括障礙物的尺寸、外形和位置等信息,因而傳感器技術(shù)在AGV搬運機器人避障中起著(zhù)非常重要的作用。AGV自動(dòng)避障運用的傳感器主要有超聲傳感器、視覺(jué)傳感器、紅外傳感器、激光傳感器等。在幾種方法中各有各的優(yōu)點(diǎn),也有各有各的不足之處。譬如三角測距的紅外傳感器方法成本很低,但探測不可靠,對于黑色物體就無(wú)法有效探測;超聲傳感器能有效探測到玻璃等物體,但聲波可控性較差,容易引起探測的誤報,同時(shí)不同超聲波模塊之間的串擾現象也無(wú)法解決;激光傳感器受控性較好,但對于玻璃等透明物體的探測還是受限于光束的物理特性,無(wú)法全部有效探測;視覺(jué)方式成本比較高,現階段技術(shù)還不完善,存在探測盲區的問(wèn)題等。
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