要了解AGV小車(chē)的工作原理，首先我們要先了解AGV小車(chē)的定義，其定義是：AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導引小車(chē)，又叫無(wú)人搬運車(chē)，自動(dòng)小車(chē)，搬運機器人。指裝備有電磁或光學(xué)，雷達激光等自動(dòng)導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車(chē)。它的主要特征表現為具有小車(chē)編程、停車(chē)選擇裝置、安全保護以及各種移載功能，并能在計算機的監控下，按指令自主無(wú)人駕駛，自動(dòng)沿著(zhù)規定的導引路徑行駛，到達指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)任務(wù)。其系統技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線(xiàn)、柔性裝配線(xiàn)、倉儲物流自動(dòng)化系統的重要設備和技術(shù)。

AGV小車(chē)系列

AGV小車(chē)工作原理？

AGV小車(chē)的導引是指根據AGV導向傳感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實(shí)際控制命令值，即給出AGV的設定速度和轉向角，這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之，AGV小車(chē)的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導引有多種方法，比如說(shuō)利用導向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV小車(chē)的控制目標就是通過(guò)檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對位置，修正驅動(dòng)輪的轉速以改變AGV的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線(xiàn)運行。

當接收到物料搬運指令后，控制器系統就根據所存儲的運行地圖和AGV小車(chē)當前位置及行駛方向進(jìn)行計算、規劃分析，選擇最佳的行駛路線(xiàn)，自動(dòng)控制AGV小車(chē)的行駛和轉向，當AGV到達裝載貨物位置并準確停位后，移載機構動(dòng)作，完成裝貨過(guò)程。然后AGV小車(chē)起動(dòng)，駛向目標卸貨點(diǎn)，準確停位后，移載機構動(dòng)作，完成卸貨過(guò)程，并向控制系統報告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車(chē)起動(dòng)，駛向待命區域。待接到新的指令后再作下一次搬運。

AGV小車(chē)結構系統

AGV小車(chē)結構組成：

AGV小車(chē)基本結構由機械系統、動(dòng)力系統和控制系統三大系統部分組成。

機械系統包含車(chē)體、車(chē)輪、轉向裝置、移栽裝置、安全裝置幾部分，動(dòng)力系統包含電池及充電裝置和驅動(dòng)系統、安全系統、控制與通信系統、導引系統等。

（1）車(chē)體

AGV小車(chē)的車(chē)體主要由車(chē)架、驅動(dòng)裝置和轉向機構等所組成，是基礎部分，是其他總成部件的安裝基礎。另外，車(chē)架通常為鋼結構件，要求具有一定的強度和剛度。

驅動(dòng)裝置由驅動(dòng)輪、減速器、制動(dòng)器、驅動(dòng)電機及速度控制器（調速器）等部分組成，是一個(gè)伺服驅動(dòng)的速度控制系統，驅動(dòng)系統可由計算機或人工控制，可驅動(dòng) AGV 正常運行并具有速度控制、方向和制動(dòng)控制的能力。

轉向裝置根據AGV小車(chē)運行方式的不同，常見(jiàn)的AGV轉向機構有較軸轉向式、差速轉向式和全輪轉向式等形式。通過(guò)轉向機構，AGV可以實(shí)現向前、向后或縱向、橫向、斜向及回轉的全方位運動(dòng)。

（2）動(dòng)力裝置

AGV小車(chē)的動(dòng)力裝置一般為蓄電池及其充放電控制裝置，電池為24V 或48V的工業(yè)電池，有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池、鋰離子蓄電池等可供選用，需要考慮的因素除了功率、容量（Ah數）、功率重量比、體積等外，最關(guān)鍵的因素是需要考慮充電時(shí)間的長(cháng)短和維護的容易性。

快速充電為大電流充電，一般采用專(zhuān)業(yè)的充電裝備，AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護裝置。

充電裝置在A(yíng)GV小車(chē)上的布置方式有多種，一般有地面電靴式、壁掛式等，并需要結合AGV的運行狀況，綜合考慮其在運行狀態(tài)下，可能產(chǎn)生的短路等因素，從而考慮配置AGV 的安全保護裝置。

在A(yíng)GV運行路線(xiàn)的充電位置上安裝有自動(dòng)充電機，在A(yíng)GV小車(chē)底部裝有與之配套的充電連接器，AGV運行到充電位置后，AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接，最大充電電流可達到200 安以上。

（3）控制系統（控制器）

AGV小車(chē)控制系統通常包括車(chē)上控制器和地面（車(chē)外）控制器兩部分，目前均采用微型計算機，由通信系統聯(lián)系。通常，由地面（車(chē)外）控制器發(fā)出控制指令，經(jīng)通信系統輸入車(chē)上控制器控制AGV運行。

車(chē)上控制器完成 AGV的手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅動(dòng)和轉向電機控制與充電接觸器的監控及行車(chē)安全監控等。

地面控制器完成AGV調度、控制指令發(fā)出和AGV運行狀態(tài)信息接收?？刂葡到y是AGV的核心，AGV的運行、監測及各種智能化控制的實(shí)現，均需通過(guò)控制系統實(shí)現。

（4）安全裝置

AGV小車(chē)的安全措施至關(guān)重要，必須確保AGV在運行過(guò)程中的自身安全，以及現場(chǎng)人員與各類(lèi)設備的安全。

一般情況下，AGV都采取多級硬件和軟件的安全監控措施。如在A(yíng)GV前端設有非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV頂部安裝有醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周?chē)牟僮魅藛T。對需要前后雙向運行或有側向移動(dòng)需要的AGV，則防碰傳感器需要在A(yíng)GV的四面安裝。一旦發(fā)生故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報警，同時(shí)采用無(wú)線(xiàn)通訊方式通知AGV監控系統。

（5）導引裝置

磁導傳感器 + 地標傳感器，接受導引系統的方向信息，通過(guò)導引 + 地標傳感器來(lái)實(shí)現 AGV 的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。

（6）通信裝置

實(shí)現AGV小車(chē)與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。

（7）信息傳輸與處理裝置

對 AGV小車(chē)進(jìn)行監控，監控 AGV 所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。

（8）移（運）載裝置

AGV小車(chē)根據需要還可配置移（運）載裝置如：滾筒，牽引棒的等機構裝置，用于貨物的裝卸、運載等。

其實(shí)對一個(gè)產(chǎn)品的了解，我們了解了其定義，工作原理，基本結構、特點(diǎn)、應用等，就已經(jīng)基本掌握了。以上內容由動(dòng)進(jìn)AGV結合互聯(lián)網(wǎng)資料整理而來(lái)！，動(dòng)進(jìn)AGV十來(lái)年專(zhuān)注于AGV小車(chē)、AGV搬運機器人、AGV搬運小車(chē)、激光AGV叉車(chē)、重載AGV的研發(fā)生產(chǎn)，是一家掌握核心技術(shù)的agv小車(chē)廠(chǎng)家和智能agv機器人廠(chǎng)家。 深圳源頭AGV廠(chǎng)家供應AGV小車(chē)，交貨期短，質(zhì)優(yōu)價(jià)好，售后完善，承接非標定制。